Descripción del proyecto
El proyecto UNDERAIBOT pretende el desarrollo experimental de un kit embarcable para la inspección y la exploración de entornos subterráneos en construcción ―galerías mineras, túneles en construcción, galerías hidroeléctricas― y situaciones de rescate y emergencia ―tales como incendios― en condiciones de baja visibilidad y sin conectividad mediante el uso de robots móviles capaces de ser dotados de inteligencia artificial realizando, además, funciones de seguridad, detectando personas y maquinaria a su alrededor.
Objetivos
El objetivo del proyecto es la creación de un kit prototipo que embarcado en un robot móvil tipo cuadrúpedo -o alternativamente, a indagar en el proyecto de orugas/ruedas- permita alcanzar los objetivos detallados a continuación.
- La monitorización de las condiciones ambientales del túnel (CO2, NOx, Tª, partículas en suspensión, niebla, humos, etc.)
- La detección, identificación y seguimiento de personas y/o objetos (máquinas) en condiciones de visibilidad reducida (humo y polvo en suspensión) empleando de forma robusta un conjunto de sensores aptos para estos entornos.
- Diseñar un sistema de aprendizaje automático para generar nubes de puntos de alta resolución a partir sistemas de baja resolución, por ejemplo, radares de onda milimétrica que a diferencia de los sistemas basados en el especto visible o láser, pueden operar en ambientes hostiles y ver a través de oclusiones como humo, o polvo en suspensión.
- Realizar un mapa HD/3D (basado en nubes de puntos) en tiempo real dentro del túnel de forma robusta y enriquecida con la información suministrada por el módulo de percepción.
- Establecer un enlace de comunicaciones robusto y de banda ancha en tiempo real para la transmisión de información al operador del equipo (responsable de la obra o equipos de emergencia)
- Disponer de un robot teleoperado con una cinemática y operación adecuada que permita el acceso del mismo (y del equipo de percepción embarcado en él) a complicados o imposibles para otros robots (túneles con vías, piedras de diferentes tamaños, acceso a escaleras, pasos estrechos como pasillos, etc.)
- Ayudar al operador del sistema robótico mediante el análisis de la “transitabilidad” del terreno, sugiriendo rutas en la dirección del movimiento.
UNDERAIBOT está formado por un consorcio de 3 empresas, liderado por OSSA Obras Subterráneas, completando el consorcio ITA (Instituto de tecnologías de Aragón) y Alisys.
